随着现代工业的快速发展,
智能起重机作为一种物料搬运的特种运输设备在工业生产中发挥着重要作用。酿造环境中的
智能天车在工业领域天车中具有一定代表性,提升酿造环境中天车的智能化水平对于提高酿酒厂生产效率,推动
天车智能化发展具有重要意义。我们设计生产的环境感知与自主避障能力的智能天车。主要工作如下:
针对天车吊运抓斗抓料易与发酵窖池碰撞而损坏发酵酵泥的问题,一种基于视觉标签的发酵窖池边界检测与抓斗防碰撞方法,实现了发酵窖池边界的实时检测与抓斗防碰撞。一种基于视觉标签的发酵窖池边界检测方法,解决了发酵窖池因负载遮挡而无法检测的问题。其次,提出一种基于视觉标签的抓斗防碰撞方法,利用视觉标签建立抓斗坐标系,通过视觉标签检测位姿求解抓斗最大外边缘顶点在相机坐标系下的坐标,结合发酵窖池顶点在相机坐标系下的坐标求得相关侧偏移量,进而通过限位实现抓斗防碰撞。然后,基于发酵窖池与抓斗检测的结果,提出一种基于滑动投影框的抓取点选取机制,为抓斗抓料选取最具抓取价值的位置,从而提高效率。最后,通过在真实酿造环境中的实验验证了所提方法的有效性。
